Wat zijn de ontwerpvereisten voor een aangedreven robotarm? Aangedreven manipulatoren worden tegenwoordig in veel sectoren gebruikt, zoals de automobielindustrie, de chemische industrie en andere industrieën. Wat zijn de ontwerpvereisten voor een aangedreven robotarm? Laten we dat eens samen bekijken!
1. De robotarm met bekrachtiging moet een hoog draagvermogen, goede stijfheid en een laag eigen gewicht hebben.
De stijfheid van de robotarm heeft een directe invloed op de stabiliteit, snelheid en nauwkeurigheid van de arm bij het vastgrijpen van het werkstuk. Een lage stijfheid leidt vaak tot buiging van de arm in het verticale vlak en torsievervorming in het horizontale vlak, wat trillingen kan veroorzaken of ervoor kan zorgen dat het werkstuk vast komt te zitten en niet meer kan worden bewerkt. Daarom worden bij robotarmen met aandrijving doorgaans materialen met een goede stijfheid gebruikt om de buigstijfheid van de arm te vergroten. Ook de stijfheid van elk ondersteunend en verbindingsonderdeel moet aan bepaalde eisen voldoen om te garanderen dat het de benodigde aandrijfkracht kan weerstaan.
2. De relatieve snelheid van de aangedreven robotarm moet passend zijn en de traagheidskracht moet laag zijn.
De relatieve snelheid van de aangedreven robotarm wordt over het algemeen bepaald door het productieritme van het product, maar kan niet blindelings streven naar een hoge snelheid. De robotarm beweegt vanuit stilstand naar een normale relatieve snelheid voor de bewerking, en vanuit een constante snelheid daalt deze tot stilstand zonder beweging door het remsysteem. Het gehele proces van snelheidsverandering is een snelheidskarakteristieke parameter. De robotarm is licht van gewicht en de stabiliteit bij het starten en stoppen is voldoende.
3. Help de robotarm flexibel te bewegen
De structuur van een aangedreven robotarm moet compact en verfijnd zijn om snelle en flexibele bewegingen mogelijk te maken. Bij een robotarm met cantilever-ondersteuning moet bovendien rekening worden gehouden met de plaatsing van de onderdelen. Dit houdt in dat het nettogewicht van de robotarm na het verplaatsen van de onderdelen moet worden berekend, waarbij de focus ligt op het draaimoment, de afstelling en het middelpunt van het steunpunt. Een te grote focus op draaimoment is echter zeer nadelig voor de beweging van de robotarm. Een te groot draaimoment kan leiden tot ongewenste bewegingen van de robotarm en, tijdens het afstellen, tot een doorzakken van de kop. Dit beïnvloedt ook de coördinatie van de bewegingen en in ernstige gevallen kan de robotarm vast komen te zitten aan de steunpaal. Daarom is het bij het ontwerpen van een robotarm belangrijk om ervoor te zorgen dat het zwaartepunt van de arm zich rond het rotatiecentrum bevindt, of zo dicht mogelijk bij het rotatiecentrum, om het afwijkende draaimoment te minimaliseren. Voor aangedreven robotarmen die beide armen tegelijk gebruiken, is het essentieel dat de armen zo symmetrisch mogelijk ten opzichte van de kern zijn geplaatst om een goede balans te garanderen.
4. Hoge montagenauwkeurigheid
Om een relatief hoge montagenauwkeurigheid van de aangedreven robotarm te bereiken, wordt naast geavanceerde besturingsmethoden ook aandacht besteed aan de buigstijfheid, het koppel, het traagheidskoppel en de daadwerkelijke dempingseffecten van de aangedreven robotarm, die direct van invloed zijn op de montagenauwkeurigheid.
Geplaatst op: 18 mei 2023