1. Directe overdrachtstype
De arm van een manipulator met dit type beweging kan zich alleen in een rechte lijn langs drie rechthoekige coördinaten bewegen. Dat wil zeggen dat de arm alleen elastische bewegingen maakt, zoals heffen en verschuiven. De bewegingsschaal kan een rechte lijn, een rechthoekig vlak of een kubus zijn. De lay-out van dit type manipulator is eenvoudig, de beweging is intuïtief en het is gemakkelijk om aan bepaalde nauwkeurigheidseisen te voldoen. Het nadeel is echter dat de benodigde ruimte groot is en de bijbehorende werkschaal klein.
2, flexietype
Bij dit type manipulator bestaat de arm uit twee delen: de bovenarm en de onderarm. Naast de horizontale kantel- en kantelbeweging van de bovenarm, kan de onderarm ten opzichte van de bovenarm een kantelbeweging uitvoeren. Morfologisch gezien is de onderarm ten opzichte van de grote arm buig- en strekbaar; dit kenmerk wordt flexie en strekking genoemd en het bewegingspatroon ervan is bolvormig.
3. Toonhoogtetype
Dit type bewegingsmanipulatorarm beschikt, naast de horizontale omkeerbeweging, ook over een kantelbeweging. De combinatie van deze twee bewegingsmogelijkheden en de elastische beweging van de arm maakt het een goede werpmanipulator. De bewegingsgrafiek komt overeen met de karakteristieke beweging van een holle bal bij het werpen, vandaar de werptype-aanduiding. Een manipulator met alleen een kantelbeweging en zonder omkeerbeweging wordt meestal een werptype genoemd, omdat de lay-out vergelijkbaar is met die van een werptype.
Geplaatst op: 14 augustus 2023