De aangedreven robotarm is een automatisch mechanisch apparaat dat veelvuldig wordt gebruikt in de robotica. Je vindt ze in de industrie, de medische sector, de entertainmentindustrie, het leger, de halfgeleiderindustrie en de ruimtevaart. Hoewel ze verschillende vormen hebben, delen ze allemaal één gemeenschappelijk kenmerk: ze kunnen instructies opvolgen en op een bepaald punt in een driedimensionale (of tweedimensionale) ruimte opereren. Wat zijn dan de ontwerpeisen voor zo'n veeleisende aangedreven robotarm? Hieronder bespreekt de redactie dit met u:
1、De robotarm met bekrachtiging moet een groot draagvermogen, goede stijfheid en een laag gewicht hebben.
De stijfheid van de aangedreven robotarm heeft direct invloed op de stabiliteit, snelheid en positioneringsnauwkeurigheid bij het vastgrijpen van het werkstuk. Een lage stijfheid veroorzaakt buigvervorming in het verticale vlak en torsievervorming in het horizontale vlak van de robotarm. Hierdoor kan de robotarm gaan trillen of kan het werkstuk vastlopen en niet meer worden verplaatst. Om deze reden maakt de arm doorgaans gebruik van stijve geleidestangen om de stijfheid te verhogen. Ook de stijfheid van de steunpunten en verbindingen moet aan bepaalde eisen voldoen om te garanderen dat ze de benodigde aandrijfkracht kunnen weerstaan.
2、De bewegingssnelheid van de aangedreven robotarm moet passend zijn en de inertie moet klein zijn.
De bewegingssnelheid van een robotarm wordt over het algemeen bepaald op basis van het productieritme, maar het is niet raadzaam om blindelings naar een hoge snelheid te streven. De robotarm met motorondersteuning start wanneer deze vanuit stilstand de normale bewegingssnelheid bereikt en stopt wanneer deze de normale snelheid heeft bereikt. Het variabele snelheidsproces wordt weergegeven door een snelheidskarakteristiek. Het gewicht van de robotarm met motorondersteuning is zeer laag, waardoor het starten en stoppen zeer soepel verloopt.
3、De beweging van de robotarm moet flexibel zijn.
De structuur van de aangedreven robotarm moet compact zijn, zodat de beweging ervan licht en flexibel is. Het toevoegen van rollagers of het gebruik van kogelgeleiders op de arm kan de beweging ervan ook sneller en soepeler maken. Daarnaast moet bij cantilevermanipulatoren ook rekening worden gehouden met de positionering van de componenten op de arm, dat wil zeggen het berekenen van het koppelverschil tussen het gewicht van de bewegende delen en de rotatie-, hef- en steunpunten. Een onevenwichtig koppel is niet bevorderlijk voor de ondersteuning van de beweging van de robotarm. Een te groot onevenwichtig koppel kan trillingen van de aangedreven robotarm veroorzaken, waardoor de arm tijdens het heffen doorzakt en de bewegingsflexibiliteit wordt beïnvloed. In ernstige gevallen kunnen de robotarm en de kolom vastlopen. Daarom moet bij het ontwerpen van een aangedreven robotarm ernaar worden gestreefd dat het zwaartepunt van de arm door het rotatiecentrum loopt of er zo dicht mogelijk bij ligt om het afbuigingskoppel te verminderen. Voor een robotarm die beide armen tegelijk gebruikt, moet de opstelling van de armen zo symmetrisch mogelijk zijn ten opzichte van het midden om een goede balans te garanderen.
4、De beweging van de robotarm moet flexibel zijn.
De structuur van de aangedreven robotarm moet compact zijn, zodat de beweging ervan licht en flexibel is. Het toevoegen van rollagers of het gebruik van kogelgeleiders op de arm kan de beweging ervan ook sneller en soepeler maken. Daarnaast moet bij cantilevermanipulatoren ook rekening worden gehouden met de positionering van de componenten op de arm, dat wil zeggen het berekenen van het koppelverschil tussen het gewicht van de bewegende delen en de rotatie-, hef- en steunpunten. Een onevenwichtig koppel is niet bevorderlijk voor de ondersteuning van de beweging van de robotarm. Een te groot onevenwichtig koppel kan trillingen van de aangedreven robotarm veroorzaken, waardoor de arm tijdens het heffen doorzakt en de bewegingsflexibiliteit wordt beïnvloed. In ernstige gevallen kunnen de robotarm en de kolom vastlopen. Daarom moet bij het ontwerpen van een aangedreven robotarm ernaar worden gestreefd dat het zwaartepunt van de arm door het rotatiecentrum loopt of er zo dicht mogelijk bij ligt om het afbuigingskoppel te verminderen. Voor een robotarm die beide armen tegelijk gebruikt, moet de opstelling van de armen zo symmetrisch mogelijk zijn ten opzichte van het midden om een goede balans te garanderen.
Geplaatst op: 26 april 2023